Vuonna 2001 Takehold Recordsin osti Seattlessa päämajaansa pitävä

Vuonna 2001 Takehold Recordsin osti Seattlessa päämajaansa pitävä Tooth & Nail Records , ja Underoath kiinnitettiin yhtiön raskasta musiikkia julkaisevalle tytäryhtiölle, Solid State Recordsille . Tammikuussa 2002 basisti Grant Brandell liittyi Underoathiin. Sen jälkeen yhtye alkoi työstämään Solid Staten esikoistaan, The Changing of Timesia , yhdessä Cries of the Pastin tuottaneen James Paul Wisnerin kanssa. Albumi julkaistiin 26. helmikuuta 2002, ja siltä julkaistiin single “When the Sun Sleeps”. Taylor kertoo, että The Changing of Timesin sanoitukset kertovat “ihmisistä, jotka leikkivät toisten ihmisten tunteilla, ja kuinka se voi tehdä ihmisen katkeraksi” sekä “ponnistelusta elämän hankaluuksien läpi, ja yrityksestä löytää Jumala sen kaiken keskeltä.” Yhtye sai kritiikkiä uudesta tyylimuutoksesta, joka oli lähempänä perus-hardcore-soundia. Vaikka jotkut yhtyeen pitkäaikaiset ihailijat kritisoivat albumia, The Changing of Timesia myytiin enemmän kuin kumpaakaan edellistä albumia yhteensä.